激光打蚊子上

我今天冲浪的时候看见了一个有趣的东西，激光射蚊子！！！哈哈哈，以前是高射炮射蚊子，但是现在是激光射蚊子了。

首先是看见了这个评论，这个说，你告诉我蚊子在哪里，我去抓！还是很高兴的哪种！

事实上，这个人的想法是和我不谋而合，我想的也是地里除草这个事情，因为我觉得锄地或者说除草是一个很费人的事情。这套定位系统倒是可以参考，至于除的时候是不是使用激光，我觉得不重要，气体我是比较看好的，因为维护起来成本不是很高。

容我插一句，看见可爱的小飞机了，给大家分享一下。

结构图

飞起来的

史努比！

起飞

但是你觉得这个事情是不务正业，但是：

人家发了SCI了都

yes

（1）“粗略跟踪”系统，它使用一对立体相机来识别目标对象的三维位置，然后传递给

（2）“精细跟踪”该系统使用单个高速摄像机和快速扫描镜(FSM)使用比例-积分-微分(PID)控制回路将目标保持在摄像机视场(FOV)的中间，以及

(3)发射激光脉冲的激光剂量系统，该系统与精细跟踪系统共同对齐，以确保即使在对象移动时也能将激光脉冲准确地施加到对象上。对于粗略和精细跟踪系统，对象都是通过近红外LED背光或反射产生的轮廓大小来识别的。

大概就是这样

击打位置

A.stephensi剪影的代表性精细跟踪相机图像。在每一帧中，根据设置的像素强度阈值绘制胸部和腹部的大致轮廓（粗黑线）。然后计算该区域的质心（红色十字准线的交点）并与相机视场的中心（绿点）进行比较，以确定当前的跟踪误差，并为控制扫描方向的精细跟踪PID循环提供输入镜子。绿点周围的绿色圆圈代表激光的光斑尺寸（此处显示的所有图像直径为2.5mm）；遮挡因子表示该激光点（假设为高斯分布）与对象身体重叠的程度。中的图像（a)以1ms的间隔展示单个主题的典型时间过程，并且(b)中的那些显示了对不同主题的1到5像素范围内的跟踪误差的代表性描述。

其实后面的内容是，麻醉蚊子，没有意思：

突然发现引用的中科院的文章不少

居然也有一个这样的研究

这次开源的demo是这样的，和上面的论文没有什么关系

为了检测x,y坐标，在Jetsonnano中的yolov4-tiny之后在RaspberryPI中使用了Haar级联。对于Y坐标-立体视觉。计算反射镜角度的必要值。SPI的RaspberryPI/JetsonNano通过DACmcp发送电流计命令。

不慌，我也看不懂。。。

这个是系统侧面的样子

1-PI相机，2-电流计，3-Jetsonnano，4-调整物体的位置，5-激光设备，6-电源，7-检流计驱动板，8-模拟转换板

x，y坐标定位

还有一个GUI

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